面向全程自动化的收割机-运粮车自适应协同控制方法

本申请涉及智能农机技术领域，特别涉及一种面向全程自动化的收割机‑运粮车自适应协同控制方法，其中，方法包括：生成收割机作业路径并确定卸粮目标点，以规划运粮车入队路径，控制运粮车按照入队路径行驶，并计算运粮车与卸粮目标点的距离；判断距离是否满足预设条件，并判断是否满足协同卸粮条件，如果满足预设条件且满足协同卸粮条件，则自适应确定控制器参数，控制协同卸粮作业，并监测运粮车装载量；装载量满足预设满载阈值后，控制运粮车规划返程路径。由此，解决了解决相关技术中，由于现有协同作业方法存在农机作业流程的中断且未考虑农机在作业过程中载荷动态变化对协同控制的影响，进而导致的农机间协同不稳定、作业效率低下的问题。