一种融合多源扰动建模与鲁棒强化学习的井下设备协同控制方法

本发明涉及矿山井下设备协同技术领域，具体公开了一种融合多源扰动建模与鲁棒强化学习的井下设备协同控制方法，包括以下步骤：S01：采用“感知—建模—决策—执行—反馈”五层闭环结构，构成闭环智能控制系统；S02：构建可量化的扰动张量，并引入扰动敏感权重机制，将其嵌入状态向量构建过程中，形成面向控制策略输入的鲁棒状态向量；S03：构建一体化强化学习决策机制，以鲁棒状态向量为输入，联合训练避障动作与调度动作，输出一体化控制动作，本方法的目标是为井下智能矿山建设提供可靠的调度与控制方法的基础保障。