一种水电站坝体水下巡检机器人运动仿真系统及方法

本发明属于水下机器人仿真技术领域，具体说是一种水电站坝体水下巡检机器人运动仿真系统及方法，包括：运动控制单元，根据操作指令、当前机器人位姿及传感器反馈信息，通过运动控制算法和推力分配算法计算出推进系统控制指令；虚拟仿真平台，接收推进系统控制指令，并基于构建的水下机器人动力学模型、虚拟推进系统模型及水电站坝体水下复杂流场环境模型，解算得到水下机器人的运动状态信息及虚拟传感器数据，并将虚拟传感器数据反馈至运动控制单元；通信模块实现运动控制单元、虚拟仿真单元之间的数据交互；便携式仿真控制箱实现单元间的集成部署。本发明实现了从控制指令解算、动力学响应解算到三维视景显示与传感器信息反馈的全流程仿真。