基于智能参数辨识的多自由度液驱系统鲁棒控制方法

本发明公开了一种基于智能参数辨识的多自由度液驱系统鲁棒控制方法，该控制方法融合反步控制的思想，设计了结合基于智能参数辨识的动力学前馈补偿、参数自适应、扰动抑制鲁棒项的非线性位置控制器。针对多自由度液驱系统的位置控制问题，本发明既通过设计智能参数辨识策略实现系统机械动力学参数的精准估计，保证动力学模型前馈补偿的精确性，又通过构建鲁棒自适应控制器有效处理系统中存在的多种模型不确定性，实现了系统的高精度渐近跟踪性能。