车辆预瞄控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆预瞄控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序，其中，方法包括：获取车辆行驶状态参数，建立车辆动力学模型并通过欧拉离散得离散化模型，结合参数构建增广动力学模型且求其最优跟踪控制律；再用 Actor‑Critic 网络在线逼近该控制律，得到优化后的车辆控制参数；最后基于扩展卡尔曼滤波建立并离散非线性状态方程与观测方程以获参数辨识结果，结合 Actor‑Critic 网络生成车辆预瞄控制指令，实现车辆预瞄控制，由此，解决了相关技术中自动驾驶车辆路径跟踪控制方法适用性较差，控制精度不足的问题，提升了车辆预瞄控制方法控制精度与适用性。