一种基于点云的舱段对接导轨补偿方法

本发明公开了一种基于点云的舱段对接导轨补偿方法，涉及航天器舱段自动对接技术领域，包括以下步骤：建立系统坐标系和初始校准；导轨误差建模；六自由度平台误差校正建模；点云数据采集与位姿测量；误差补偿控制计算；执行调整与闭环反馈；完成对接，本发明的主要目的在于提供一种基于点云的舱段对接导轨补偿方法，通过融合三维点云传感技术与六自由度平台控制，对导轨引导下舱段对接过程中的位姿误差进行建模和实时补偿控制，以解决现有技术中导轨误差无法自动纠正、对接精度不足的问题，保证大型舱段在自动装配过程中的精准对接和安全可靠。