液压执行机构的控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了液压执行机构的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于获取的当前采样时刻的控制输入信号以及位移检测信息进行扩展状态预测，得到当前采样时刻的预测扩展状态；该预测扩展状态包括位移状态量、速度状态量、加速度状态量和随机摩擦干扰状态量；基于当前采样时刻的预测扩展状态进行多个未来时刻的扩展状态预测，得到预测扩展状态轨迹；基于预测扩展状态轨迹与期望位移轨迹，确定以预测时域对应的控制输入信号序列为变量的目标函数，并最小化该目标函数得到各未来时刻的目标控制输入信号；基于各未来时刻的目标控制输入信号控制液压执行机构运动。本申请提升了液压执行机构运动控制的抗干扰能力和鲁棒性。