一种膝关节柔性气动外骨骼助力控制方法及膝关节柔性气动外骨骼系统

本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种膝关节柔性气动外骨骼助力控制方法及膝关节柔性气动外骨骼系统，所述方法包括：获取IMU采集的运动数据，并对所述运动数据进行预处理和计算，得到膝关节角度和膝关节角速度；根据所述膝关节角度和所述膝关节角速度，判断当前步态所处的运动阶段，并根据所述运动阶段计算目标气动助力扭矩；获取薄膜压力传感器采集的压力数据，并根据所述压力数据计算当前实际扭矩；根据所述目标气动助力扭矩和所述当前实际扭矩，控制驱动气囊进行充气或放气。本发明通过柔性气动驱动与多传感融合控制，实现对膝关节屈伸动作的智能助力与状态评估，具有轻便、安全、适应性强、穿戴舒适和交互柔顺性强的优势。