一种具备姿态修正的GIS就位机器人协调控制方法

本发明公开了一种具备姿态修正的GIS就位机器人协调控制方法，属于机器人协调控制技术领域；方法为：建立2D‑3D坐标映射对应关系；将对应关系与基于IMU的惯性测量和系统动力学模型预测的运行状态进行融合；将获取的6D位姿信息与目标位姿信息进行误差计算；构建机器人的非线性动力学方程，将控制目标转化为多种约束的优化问题；将得到的控制指令转化为实际驱动机器人运动的力矩信号。本发明通过建立2D‑3D坐标映射关系，有效抑制误匹配对位姿估计的影响；通过关节力矩PID控制算法，实时计算各关节所需力矩，实现对期望轨迹的高精度跟踪；构建多种约束的MPC优化控制框架，实现对GIS就位过程的精确、平滑和安全协调控制。