一种分布式RGV控制系统

本发明公开一种分布式RGV控制系统，包括：脑、区域调度器群和若干个RGV车载节点；所述RGV车载节点包括实时感知层、动态规划层和安全容错层；所述云脑通过预设的大数据模型生成任务指令；所述区域调度器群根据预设的时空地图生成协同指令；所述RGV车载节点接收所述协同指令后，所述实时感知层生成轨迹参数，所述实时感知层向所述动态规划层发送所述轨迹参数；所述动态规划层根据所述协同指令和所述轨迹参数，生成追踪参数；所述动态规划层向所述安全容错层发送追踪参数。本发明通过通过“云‑区‑车”三级协同、“感知‑规划‑安全”三模闭环，实现了高实时性、高安全性、高吞吐量、强容错性的自动化物料搬运解决方案。