水下智能清理机器人及其控制方法

本发明提供一种水下智能清理机器人及其控制方法，包括获取浊度感知系统的数据和多个导航传感器的数据；将所述浊度感知系统的数据和所述多个导航传感器的数据，输入预先训练的多任务检测模型，输出浑浊等级和每个导航传感器的权重；基于每个导航传感器的数据和每个导航传感器的权重，进行数据融合，得到融合数据；基于SLAM技术，利用所述融合数据，构建池体三维模型；基于所述池体三维模型和所述浑浊等级，生成导航路径；基于所述导航路径，控制水下智能清理机器人进行清洁。这样，可以提高路径规划准确性、减少重复清洁和漏清洁问题的优点，进而有效提高了清洁效果和清洁效率。