一种室内外模式切换的智能农机横向控制方法与相关装置

本发明公开了一种室内外模式切换的智能农机横向控制方法与相关装置，属于农机作业技术领域；所述方法构建路径地图；所述路径地图包括室内地图和室外地图，且室内地图和室外地图部分重合；将室内地图和室外地图的坐标系均转换至大地坐标系；实时监测环境变化，判断农机当前所处环境是室内还是室外，并切换导航模式；获取农机当前位置，并与当前导航模式对应的路径地图位置进行对比，计算横向误差；根据横向误差修复农机的前轮转角误差，从而实现农机横向控制。本发明能够在室内外环境中自动切换定位导航模式，完成农机横向自动控制，确保智能农机在不同环境下的高精度、高可靠性作业。