伴随式引航艇航行的控制方法、装置、电子设备及介质

本发明涉及一种伴随式引航艇航行的控制方法、装置、电子设备及介质，属于船舶路径规划技术领域，其中，该方法包括：获取目标航行水域的船舶跨域多模态融合数据；基于船舶跨域多模态融合数据得到特征关联概率分布数据库；对特征关联概率分布数据库中的航线数据进行提取，得到目的地牵引的船舶航线数据库；基于特征关联概率分布数据库、目的地牵引的船舶航线数据库、目标船舶的目的地以及目标船舶的时空行为数据确定船舶意图推断模型；基于船舶意图推断模型确定目标船舶在目标航行水域的最优路径；基于PID控制器根据最优路径控制目标引航艇的航速、航向以及舵角。本发明提高了伴随式引航艇的航行效率。