一种适用于危险环境的自适应动态窗口机器人避障方法

本发明公开一种适用于危险环境的自适应动态窗口机器人避障方法，涉及智能控制与机器人导航技术领域，适用于移动机器人在危险动态环境中的自主导航。首先，通过实时监测停滞时间，自适应调整动态窗口大小，解决速度采样空间固定问题，提升路径规划精度。其次，修改轨迹评价函数，引入全局目标吸引力项和动态避障惩罚项，增强全局导向能力和动态避障能力。最后，提出射线投射机制，帮助机器人在陷阱障碍物中脱困并重新规划路径。本发明有效克服传统方法局限，结合环境地图实现智能路径选择，提高工作效率和环境适应能力，推动智能机器人技术发展。