一种基于混合视觉伺服的无人车集群领导跟随编队控制方法

本发明公开了一种基于混合视觉伺服的无人车集群领导跟随编队控制方法，属于智能控制与无人系统技术领域。所述方法包括：构建图像坐标；依据图像坐标设计助记符；依据助记符构建对图像坐标求导的图像空间相对运动学方程；依据图像坐标，建立图像坐标误差数学模型；预设性能函数；依据图像坐标误差数学模型、预设的性能函数，建立变换误差表达式；对变换误差求导，建立变换误差一阶导与简化后的图像空间相对运动学方程的关系式；构建基于位置的视觉伺服误差模型；依据变换误差，构建基于图像的视觉伺服控制器；依据变换误差、基于位置的视觉伺服误差模型，构建基于位置的视觉伺服控制器；依据基于图像的视觉伺服控制器、基于位置的视觉伺服控制器，构建混合视觉伺服控制器。本发明能够在不依赖深度信息的情况下实现满足视场约束条件的稳定编队控制。