基于符号距离的安全交互动态博弈轨迹规划方法

本发明公开了一种基于符号距离的安全交互动态博弈轨迹规划方法，包括：基于凸多面体的车辆空间为智能体和障碍物进行动态建模，结合符号距离构建所述智能体和所述障碍物之间的非凸安全约束，从而避免传统圆形模型带来的安全冗余问题，扩大路径规划的可行解空间。同时，将所述非凸安全约束等价转换为凸安全约束，对于构建的动态博弈轨迹规划优化问题，采用交替优化算法求解，显著降低动态博弈问题的求解复杂，有效提升计算效率。此外，还设计了包含安全距离项的目标函数，通过权重系数与预设最小距离的调节策略，协同优化效率与安全。本发明既能精确建模动态多车间安全约束，克服现有技术的保守性，又能满足博弈论框架下实时计算的轨迹规划要求。