基于BWO的Clamped B-Spline曲线局部轨迹规划方法及系统

本申请涉及汽车技术领域，一种基于BWO的Clamped B‑Spline曲线局部轨迹规划方法及系统，所述方法包括：S1：获取UTM坐标系的原始坐标数据；其中，所述原始坐标数据包括：自由车坐标、领航车坐标及航向角数据；S2：当自由车满足加入编队条件时，基于预先配置的行驶规则及原始坐标数据，通过轨迹生成算法，生成自由车的最优行驶轨迹。本发明相比于现有技术可以改进传统的贝塞尔曲线具有的平滑性、可调整性不足缺陷，以及在复杂场景下可能存在灵活性不足的问题。