一种无人艇航向航速制导方法

一种无人艇航向航速制导方法，针对传统仅航向引导存在的路径跟踪误差累积问题，通过构建“航向‑航速”双重闭环控制体系实现精准制导。该方法首先建立以路径参数变量表示的参数化参考路径模型，通过计算无人艇位置与虚拟目标点的距离和角度来得到位置与姿态误差；其次设计含非线性函数的视线跟踪角实现横向误差快速收敛，并结合路径偏差动态调整期望速度；最后基于Lyapunov理论证明系统全局渐近稳定性。本发明通过对航向和航速进行双重引导，提高制导精度，减小路径跟踪误差，以解决现有技术中仅进行航向引导导致路径跟踪误差较大的问题。