基于多Jetson协同的自主机器人覆盖控制系统

本发明属于机器人控制及分布式自主系统技术领域，具体涉及基于多Jetson协同的自主机器人覆盖控制系统，基于ROS2机器人操作系统和多Jetson嵌入式计算平台实现，包括：多传感器数据采集；位姿融合与定位；位姿处理与邻居识别；邻居检测与事件判定；数据同步与循环调度；感知半径动态调整；Voronoi区域精算与加权质心计算；控制律计算与饱和约束；目标点发布与路径执行；异步与节能控制；其中，所述十个阶段在每个Jetson小车本地ROS2节点上独立执行，系统整体以异步分布式方式运行，无需中央控制节点即可实现自主覆盖控制。本发明能够解决现有多机器人分布式覆盖控制中同步复杂、能耗高及通信依赖等问题。