基于具身智能管道机器人的管道检测方法及系统

本发明公开了一种基于具身智能管道机器人的管道检测方法及系统，涉及管道检测技术领域；方法包括：获取多模态传感器采集的位姿、环境及管壁感知数据；据此构建管道三维数字地图并实现实时自定位；基于管壁感知数据识别管壁缺陷，生成缺陷数据包并与地图空间位置绑定存储；当探测到相邻机器人时，构建临时通信链路；通过该链路与相邻机器人交换包含地图摘要和任务状态信息的检测信息；利用相邻机器人的地图摘要更新自身三维数字地图；结合其任务状态信息及更新后地图进行任务协商；根据协商结果调整自身目标作业区域与运动路径。本发明能够实现复杂管道环境下的全自动高精度检测与智能运维决策。