一种基于渔业无人科考艇的智能航行控制方法及系统

本申请涉及智能航行控制技术领域，尤其涉及一种基于渔业无人科考艇的智能航行控制方法及系统。方法通过获取作业水域环境参数与艇体运行状态参数，利用多传感器融合算法实现对环境与艇体状态的实时感知，生成航行状态信息集。基于深度语义分割算法建立水面障碍物检测模型，实现障碍物识别。结合障碍物检测结果与航行状态信息，采用改进的深度确定性策略梯度算法进行路径规划，生成最优航行路径。最后利用模型预测控制算法对航速与航向进行解耦控制，通过螺旋桨转速与舵角动态调节实现精确航行控制。本发明实现了无人科考艇的智能自主航行与高精度路径跟踪，提升了其在复杂水域中的避障能力与能耗效率，提高了作业安全性与任务执行效率。