一种面向复杂场景的自动驾驶车辆轨迹规划方法

本发明属于自动驾驶领域，具体公开了一种面向复杂场景的自动驾驶车辆轨迹规划方法，基于车辆的运动学约束及全局路径信息，离散化在Frenet坐标系下前轮转角集和加速度集，利用改进的时空混合A*子节点扩展方法，并通过五次多项式生成过度节点，设计合理的代价函数，选出最优轨迹；该方法能够通过同时规划路径与速度，应对人机混行的复杂动态场景；既确保了在Frenet坐标系下规划出在车辆运动能力范围之内的轨迹，同时又保证了轨迹的光滑性、舒适性、安全性及运行效率。