一种传感光缆铺设机器人路径规划与避障系统及其方法

本发明公开了一种传感光缆铺设机器人路径规划与避障系统及其方法，属于机器人路径规划技术领域。该系统包括环境感知、数据预处理、路径规划、避障控制和后处理模块。方法通过激光雷达和摄像头获取环境信息并预处理，基于改进动态RRT算法进行路径规划，引入自适应步长调整机制，根据环境复杂度、障碍物距离及路径曲率动态调整步长，结合实时障碍物检测与动态重规划功能生成平滑路径；采用PID控制算法调节机器人速度和转向角度实现避障，后处理模块优化评估路径。本发明提升了机器人在复杂动态环境中的实时性、路径质量和环境适应性，确保光缆高效、安全、精准铺设。