堆垛机智能定位与安全控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及智能装备控制技术领域，揭露了一种堆垛机智能定位与安全控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：利用目标堆垛机的深度相机采集巷道环境图像，识别巷道环境图像的基础视觉特征和初始定位，对基础视觉特征进行结构关联，得到目标视觉结构特征，对初始定位进行定位更新，并利用更新定位生成目标堆垛机的运动轨迹，对运动轨迹进行漂移检测与全局校正，得到校正轨迹，对校正轨迹进行作业动作偏差监测，得到偏差监测记录，对目标堆垛机进行碰撞预防控制，得到目标控制结果。本发明能够在狭长、低纹理且结构重复的仓储环境中实现稳定可靠的高精度定位，有效抑制特征匹配错误与累积漂移，显著提升堆垛机的重定位成功率与运行安全性。