一种能耗引导的人工旅鼠无人机路径规划方法

本发明公开了一种能耗引导的人工旅鼠无人机路径规划方法，包括：S1：在三维地形中，结合边界约束与障碍物安全距，初始化由起点、终点及若干中间点构成的多条可行路径，作为个体并形成种群；S2：在n次迭代中为每条路径产生“迁移、挖洞、觅食、逃避”四个候选，按能耗计算被选概率并以轮盘赌确定其一；对选中路径执行光滑化、碰撞检测与修复，重算适应度，依据自适应接受准则更新种群和最优个体；S3：迭代结束，取适应度最小路径作为规划结果。本发明具有能耗驱动行为选择，低能耗优先且不早排斥；自适应平衡探索/开发，早期弱化晚期强化能耗权重；轻量能耗模型，少数据可标定、万次/秒评估，易移植；分段判状态累积能耗，准确捕捉局部高耗等优点。