无人机巡检路径规划的智能启发式算法生成方法

本发明公开了一种无人机巡检路径规划的智能启发式算法生成方法，属于无人机自主导航与智能优化技术领域，目标是为无人机在建筑巡检三维点集上规划一条总成本尽可能低的巡检路径。针对建筑物覆盖巡检任务中路径规划复杂度高、人工设计启发式算法效率低的问题，该方法首先构建无人机巡检场景的约束模型，将建筑物覆盖率、总检测时间、飞行路径长度等多目标优化需求转化为启发式算法设计问题。相较于传统人工设计方法，本发明将启发式算法在建筑物覆盖完整性、路径长度和计算效率等指标上达到或超越领域专家设计水平，为无人机智能巡检提供了高效的路径规划解决方案。