一种基于航向偏差分段自适应PID参数调节的水下无人潜器航行控制方法

本发明公开了一种基于航向偏差分段自适应PID参数调节的水下无人潜器航行控制方法，涉及水下无人潜航器智能控制与自主导航技术领域，通过实时计算潜器运动过程中的航向偏差，根据航向偏差的绝对值大小划分为大偏差段、中偏差段和小偏差段三个控制区段，并针对不同区段动态调整PID参数集，实现航向控制的快速性、稳定性与鲁棒性。本发明不仅在参数切换过程中采用插值平滑过渡，并结合角速度低通滤波与积分防饱和机制，提升PID控制器的鲁棒性与抗振性能。而且有效解决了传统固定参数PID在大偏差区响应迟滞、小偏差区振荡显著的缺陷，具有响应快、精度高、鲁棒性强的特点，适用于复杂海况下的水下无人潜器航向保持与姿态稳定控制任务。