虚假数据注入攻击下多无人机系统的动态分布式安全控制方法

本发明涉及自动控制技术领域，公开了虚假数据注入攻击下多无人机系统的动态分布式安全控制方法，在控制器‑执行器通信通道遭受虚假数据注入攻击的多无人机系统中，本发明可以实现弹性控制，并获得令人满意的协同控制结果；且提出的分布式安全控制方案已在无人机系统中获得了初步验证，能够在用户给定的时间内，有效地实现高精度目标跟踪控制。同时，本发明所提出的控制方案不仅提升了无人机系统对动态目标的跟踪准确性与响应速度，而且能够抵御恶意虚假数据注入攻击对执行器的误导，还大幅增强了系统对时变干扰以及未建模动态的鲁棒性能，为多无人机协同跟踪任务的顺利执行提供了可靠的安全控制保障。