货运飞船再入回收姿态协同控制方法

本发明公开了货运飞船再入回收姿态协同控制方法，S1、明确货运飞船再入回收过程中的关键姿态指标；S2、收集再入过程中大气环境参数，同时，获取地球重力场分布数据，为后续姿态控制算法提供环境输入；S3、基于牛顿第二定律和欧拉方程，建立货运飞船的动力学模型，采用四元数法或欧拉角法建立姿态运动学模型，针对货运飞船的推进系统，建立其执行机构模型；本申请通过子滤波器局部估计与主滤波器全局加权，有效过滤噪声与异常值，姿态估计精度提升，指令分配采用伪逆法结合加权最小二乘法，先通过伪逆法得到初始指令，再结合执行机构约束进行二次优化，避免指令超饱和，无需额外增加冗余执行机构，硬件成本降低。