一种基于多频段IMU自适应调整无人机振动补偿方法及系统

本发明涉及一种基于多频段IMU自适应调整无人机振动补偿方法及系统，所述方法包括：W1.无人机执行飞行任务过程中，基于机载多个振动检测IMU阵列协同采集无人机结构振动信号的数据信息，并构建无人机振动频谱分析模型，对无人机的机体主导振动频率进行推算，得到无人机的机体主导振动频率的数据信息，并采用基于动态融合权重的改进的加权平均优化算法对无人机的加速度和角速度进行优化，得到优化后的无人机的加速度和角速度的数据信息。本发明不仅有效规避单一IMU在共振频段的测量失真问题，确保在低频机动、中频巡航、高频扰动等全工况下均能输出高保真惯性数据，而且可在主流无人机平台上部署，具有良好的推广价值。