一种用于复杂环境的AGV设备避障方法

本发明公开了一种用于复杂环境的AGV设备避障方法，包括：步骤一、启动AGV设备，并加载预设全局路径；步骤二、进行障碍物检测；若检测到障碍物，启动AGV设备的避障程序；步骤三、采集观测数据；步骤四、选取连续3帧观测数据拼接构建观测序列；步骤五、将观测序列输入到训练完成的AGV设备避障策略模型中，输出AGV设备的动作；步骤六、采用PID平滑处理，输出AGV设备的实际动作；步骤七、AGV设备执行实际动作，并更新观测数据；步骤八、根据更新后的观测数据，得到避障结果；若避障未完成且发生碰撞，则重复步骤四至步骤八；若避障未完成且未发生碰撞，则重复步骤三至步骤八；直至避障完成，AGV设备回归全局路径。