一种基于性能与安全解耦控制的多智能体编队控制方法

本公开提供了一种基于性能与安全解耦控制的多智能体编队控制方法、装置、电子设备和可读存储介质；该方法基于PPC设计满足性能约束的标称控制器；标称控制器采用带有辅助变量的时变性能函数，用于限制跟踪误差在预定义的动态界限内演化。设计控制障碍函数CBF作为安全约束，将智能体控制输入小于已知标量作为输入饱和约束条件，建模二次规划问题，求解最接近标称控制器所输出标称控制量的安全控制量。根据和的差异，调整时变性能函数的辅助变量，以缓解性能与安全之间的冲突，消除控制奇异性。使用本发明能够解决性能、安全、输入约束同时存在情况下多智能体编队控制问题。