一种补偿载体平动扰动的光电跟踪前馈控制方法

本发明提出一种一种补偿载体平动扰动的光电跟踪前馈控制方法，用于准确计算光电跟踪所需的角速度控制量；所述载体用于承载光电转台、IMU和图像传感器，光电转台、IMU与载体彼此固连；所述光电跟踪，是指通过控制光电转台调节图像传感器视轴的航向角速度和俯仰角速度，使其实时指向目标，航向角速度和俯仰角速度的跟踪控制相互独立；本发明具有如下优点：本发明利用目标距离和IMU测量的载体平动速度估计出载体平动扰动补偿量，相比于只考虑载体转动扰动的传统方法，建立了更加准确的误差模型；本发明将平动扰动补偿量作为系统控制向量引入卡尔曼滤波器，消除了其对目标运动状态估计的耦合影响，实现更加准确的目标运动状态估计。