一种工业机器人减速器故障诊断方法及系统

本发明提供一种工业机器人减速器故障诊断方法及系统，方法包括获取振动信号并通过预设鲸鱼优化算法确定初始化种群；基于初始化种群内个体VMD参数对振动信号进行第一VMD分解，并结合希尔伯特变化获取信号包络相关特征以计算第一适应度，依据第一适应度对初始化种群进行筛选确定潜力解种群；基于潜力解种群中VMD参数对振动信号进行第二VMD分解并以故障冲击相关特征指标计算适应度，再结合预设鲸鱼优化算法优化潜力解种群得到全局最优VMD参数；根据全局最优VMD参数、振动信号和机器人减速器理论特征确定故障信息。本发明解决了现有技术中缺少全局搜索能力强、特征提取客观以及计算效率高的工业机器人减速器故障诊断方法的问题。