多二次型约束的柔性附着系统最优状态估计方法

多二次型约束的柔性附着系统最优状态估计方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：构建柔性着陆器节点动力学方程、观测方程与状态约束方程。以最小均方差为性能指标，将最优滤波器设计为预测–校正结构，将状态约束下的最小均方差估计问题转化为滤波增益优化问题。通过将原优化问题等价分解，得到三个子优化问题。对于等式约束优化问题，构造相应的拉格朗日函数，求解其KKT条件解。通过判断对应的海森矩阵是否正定，确定最优解。对于不等式约束优化问题，通过分离滤波增益中的无约束部分与约束增量部分，引入增量向量将滤波增益优化问题转变为增量向量优化问题。采用序列凸优化方法对增量向量优化问题进行求解；更新柔性附着系统最优状态估计。