一种多鳍条协同的胸鳍水动力机理与数据融合建模方法

本发明公开了一种多鳍条协同的胸鳍水动力机理与数据融合建模方法，仿生胸鳍由鳍骨、鳍条与鳍膜构成，鳍条主动段引入时变曲率，实现几何、材料与致动的统一参数化；基于扩展哈密顿原理建立鳍条与关节的耦合动力学，在细长体假设下采用莫里森分解，将附加质量并入等效线密度并表征黏性阻力，形成质量、阻尼、刚度与外部载荷的耦合模型；考虑鳍膜近邻耦合，按条带法得到外部合力与合力矩，结合实验或仿真进行参数辨识与物理校准，构建机理和数据的加权融合与残差校正，配合递推与梯度更新实现在线自适应与安全回退；该方法可高频率实时输出胸鳍推力、力矩及置信度，用于推进效率评估、姿态稳定与控制优化，兼顾精度、鲁棒性与泛化能力。