一种感知决策协同的交通信号灯自适应配时方法

本发明公开了一种感知决策协同的交通信号灯自适应配时方法，采集车辆信息；构建目标检测模型，在特征提取层采用空间通道卷积，并在最后一层使用GAM模块；构建C3K2_RSA模块；构建Concat_RA模块实现不同层次特征的有机结合；将目标检测模型获取的路口交通信息作为状态信息输入到强化学习中，设置切换四个相位为强化学习的动作，根据获取的状态信息设置适合信号灯配时的奖励函数；结合状态价值和动作优势来推理Q值网络，在计算期望Q值时采用预测Q值函数进行推理得到更准确的动作，进行仿真训练。与现有技术相比，本发明能够更精确的检测路口的交通信息，通过强化学习训练智能体，高效的为交通信号灯实现自适应配时，提高了交叉路口的通行效率。