一种双相机混料码垛方法及码垛装置

本发明涉及码垛技术领域，公开了一种双相机混料码垛方法及码垛装置，包括流水线相机识别N轮码垛工作的多个待码垛箱体信息，利用虚拟垛模型预计算生成N轮抓取方案、码放位置及目标箱体；抓取机器人抓取码放N轮目标箱体，同时获取N+1轮码垛工作的待码垛箱体信息，并预计算N+1轮抓取方案、码放位置及目标箱体；笼车相机拍摄目标箱体以更新N轮码垛工作后的纯真实垛模型，以修正N+2轮码垛工作的虚拟垛模型；本发明在抓取机器人码放目标箱体时，同步进行了下一轮码垛工作的预计算，减少了抓取过程中的等待时间，提高了码垛效率，还通过输出的纯真实垛模型以对下下轮码垛工作的虚拟垛模型进行修正，提高了箱体码垛的稳定性和可靠性。