一种基于扩展合同网协议的无人集群任务分配方法

本发明涉及一种基于扩展合同网协议的无人集群任务分配方法，属于无人集群任务分配的技术领域，实现了不确定扰动情况下的无人集群任务分配。本发明基于作战环理论对考虑不确定扰动的集群任务执行的完整过程进行建模，采用扩展的合同网协议方法对任务进行实时分配，并且对集群任务执行效果开展评估，从而解决现有技术中在不确定扰动条件下无人集群任务的有效分配问题，达到集群高效执行任务的目的。