一种虚拟相机图像生成方法、装置、设备及介质

本发明涉及图像处理技术领域，具体是涉及一种虚拟相机图像生成方法、装置、设备及介质。本发明将激光雷达探测到的目标点云投影至图像采集设备的原始坐标系，得到稀疏深度图。同时基于估计原始图像的深度，以得到深度估计图。融合深度估计图和稀疏深度图，以填补稀疏深度图上点云稀疏区域的点云，得到稠密深度图。然后直接用融合得到的稠密深度图将原始图像投影至虚拟坐标系，完成从原始坐标系至虚拟坐标系的转换，以得到几何保真度较大的初始虚拟图像，最后再利用扩散模型补全初始虚拟图像上的空洞，以得到无空洞的虚拟图像，从而提高了虚拟图像的质量。