一种面向桥底病害检测的无人机激光与视觉融合巡检方法及系统

本发明公开了一种面向桥底病害检测的无人机激光与视觉融合巡检方法及系统，方法包括：采用标定后的激光雷达、相机及IMU进行同步数据采集，获取桥梁表观的三维激光点云与二维视觉图像；对含运动模糊的图像进行清晰化并完成图像的亮度自适应；提取稳定特征点并进行多帧匹配，估计图像对应位姿，完成桥梁稠密点云重建；对点云进行几何构件分割，生成几何先验区域；对图像中的支座区域进行构件分割，并结合几何先验区域获得连续精确的构件分割结果；筛选图像，在对应构件区域内调用针对性病害检测模型，为病害生成分割掩膜；得到真实病害三维点云，对病害物理尺寸进行量化计算；显示真实病害三维点云数据和病害物理尺寸。本发明效率高、精度高。