钢网架节点点云分割方法和装置、系统、存储介质

本发明公开一种钢网架节点点云分割方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、根据钢网架点云的粗节点，优化分割原点建立球坐标系；步骤S1、在球坐标系下进行角度聚类以实现粗节点的杆件点云和核心点云的初步实例分割；步骤S3、对初步实例分割结果，通过球坐标系下的几何与统计特征度量进行分割纠正，同时通过双球心坐标系统优化实例分割，以实现粗节点的杆件和球状节点的实例分割。采用本发明的技术方案，可以自动且稳定地找到最佳的全局分割原点。