用于点云数据处理的方法、装置、设备和介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，提出了一种用于点云数据处理的方法、装置、设备和介质。该方法对多帧点云进行叠帧以提升整体密度，并对叠帧结果进行分割，得到待识别地面标志点云与背景点云；针对待识别地面标志点云，通过反射强度阈值，将点云划分为地面点云与初始标志点云；再基于反射强度分布，从初始标志点云中区分地面轮廓点云与地面辅助点云；随后，依据不同点云类型的重要性，采用差异化体素尺寸分别对背景点云、地面点云、地面轮廓点云和地面辅助点云进行滤波处理，并融合所得结果，以生成既兼顾标志清晰度又控制数据规模的目标点云。实现了地面标志点云的稠密化与显著化，有利于提升自动驾驶场景下点云标注的效率与准确性。