基于合成畸变与频率对齐的统一针孔-鱼眼深度估计方法

本发明公开了一种基于合成畸变与频率对齐的统一针孔‑鱼眼深度估计方法，其特点是通过提出新型的针孔到鱼眼逆向映射方法解决映射冲突，并基于超分辨率网络解决纹理不连续问题，实现高质量鱼眼图像及其深度真值的合成。通过支持多种鱼眼投影模型和焦距扰动，提升合成数据的多样性。此外，本发明提出一种基于小波变换的全向频率对齐损失函数，有效对齐预测结果与真实深度在多方向高频分量上的分布，提升鱼眼图像边界的深度估计精度。进一步地，本发明通过均衡采样与重放策略微调针孔深度基础模型，无需相机内参即可实现针孔与鱼眼的统一深度估计框架，在多个未见过的数据集上取得领先性能，具有广泛应用价值。