一种车载雷达目标航向角滤波跟踪方法及系统

本发明提供一种车载雷达目标航向角滤波跟踪方法及系统，该方法包括：步骤S1：将聚类后点云的径向速度转换为相对大地的绝对径向速度；步骤S2：当创建新航迹时，同步初始化独立的航向角扩展卡尔曼滤波跟踪模块；步骤S3：基于该模块输出的航向角估计值设定投影方向，通过投影完成点云与航迹的数据关联及航迹状态更新；步骤S4：基于更新后的航迹状态提取位置变化量，并结合关联点云的绝对径向速度构成观测量，输入至航向角模块进行扩展卡尔曼滤波更新，输出更新的航向角估计值并反馈至下一帧的步骤S3。本发明通过构建航向角估计与数据关联的协同闭环，显著提升了航向角估计的稳定性与整体跟踪鲁棒性。