一种基于单目相机和可微渲染的端到端图像配准方法

本发明涉及计算机视觉和图像处理技术领域，具体涉及一种基于单目相机和可微渲染的端到端图像配准方法，目的在于解决传统图像配准方法因计算复杂、误差传播严重及对多模态数据适应性差所导致的配准精度低和实时性不足的问题。主要方案包括通过轮廓分割模型提取输入图像中目标物体的结构化边界信息，生成二值化掩膜图；基于所述轮廓分割结果，通过融合卷积神经网络CNN与Transformer模块的6D位姿估计深度网络，估计目标物体的6D位姿参数；将所述6D位姿参数输入可微渲染模块，生成预测图像并与原始输入图像进行对比，通过端到端优化调整模型参数以实现高精度配准。