一种空地协同三维占用预测方法、系统、设备及介质

本发明实施例提出一种空地协同三维占用预测方法、系统、设备及介质，涉及空地协同感知领域，该方法包括：对车端多视角图像进行特征提取和深度估计得到车端图像特征和车端图像深度，对无人机端多视角图像进行特征提取和深度估计得到无人机端图像特征和无人机端图像深度；通过交叉注意力机制对车端图像特征和无人机端图像特征进行特征关联得到关联特征，通过关联特征对车端图像深度和无人机端图像深度进行修正，得到车端修正深度和无人机端修正深度；根据车端修正深度和无人机端修正深度将车端图像特征和无人机端图像特征进行特征融合得到三维特征，对三维特征进行解码得到三维占用预测结果。本发明可以提高占地预测模型的感知速度。