图像深度估计方法、系统、电子设备及介质

公开了一种图像深度估计方法、系统、电子设备及介质。通过获取点云采集装置针对目标对象采集的多帧点云和图像采集装置针对目标对象采集的至少一张图像，根据点云采集装置的外参，确定采集多帧点云中每帧点云的第一时间戳对应的第一位姿，根据每帧点云的第一时间戳对应的第一位姿，对多帧点云进行稠密化，得到稠密点云，根据至少两帧点云的第一时间戳对应的第一位姿，确定采集图像的第二时间戳对应的第二位姿，根据图像采集装置的内参和第二位姿，将稠密点云投影至图像，并确定图像中像素的深度信息，由此，可以提高确定图像中像素深度信息的准确度。