一种车辆三维尺寸自动测量方法

本发明公开了一种车辆三维尺寸自动测量方法，通过RGB‑D相机连续获取车辆俯视彩色图像及同步深度图像；将彩色图像与深度图像逐帧配准，得到对齐深度图序列，采用改进LoFTR算法对相邻彩色图像进行特征匹配，估计单应矩阵并提取平移分量，逐帧累积生成全景彩色图，并按相同平移矩阵拼接对齐深度图序列，得到全景深度图；对全景深度图执行KMeans二分类，分离车辆前景与地面背景，获得车辆前景掩膜；对车辆前景像素执行PCA主成分分析，获得主方向和副方向，分别计算两端点像素距离，结合相机内参及两端点平均深度，转换为车辆长度和宽度；对地面背景像素拟合平面，计算车辆前景掩膜内各像素到该平面的垂直距离，取统计值作为车辆高度。