一种头戴式激光雷达点云匹配方法、装置

本发明涉及移动测绘及可穿戴计算技术领域，公开了一种头戴式激光雷达点云匹配方法、装置，包括接收原始激光点云数据流及惯性测量数据；读取人体颈椎运动学链参数；利用累积B样条函数建立连续时间轨迹模型；根据当前轨迹状态反解人体颈椎关节构型向量；计算解析几何雅可比矩阵；利用解析几何雅可比矩阵构造流形切空间投影算子；执行基于切空间投影的联合约束优化，利用流形切空间投影算子构建联合约束雅可比矩阵并求解增量方程，对B样条控制点进行迭代更新。本发明通过利用流形切空间投影算子将轨迹更新严格限制在人体颈椎运动学流形内，有效过滤违背生理结构的运动噪声，提高了复杂运动场景下位姿解算的物理一致性及精度。